インフラ班

研究概要

インフラ班では、水道管やガス管といった配管インフラに対し、管内および管外の両面から点検や修復を行うロボットシステムの開発に取り組んでいます。配管内部で作業を行うロボットは、限られた空間を走破しながら段差や曲がりを乗り越える必要があるため、コンパクトでありながら多機能な機構設計が求められます。また、配管内には大型の制御装置を設置できないことから、遠隔操作や分散処理に対応した専用の制御システムを構築する必要があります。一方、配管外からの点検・作業は高所や入り組んだ場所で行う必要があるため、ドローンなど三次元移動が可能な空間移動型ロボットを用いています。高所や複雑な構造物へのアクセスを可能にし、さらに視覚−慣性センサによる自己位置推定と非線形ロバスト制御により、精密かつ柔軟な作業を実現しています。将来的には、こうしたロボットを活用し、インフラの維持管理を無人かつ自律的に行える社会の実現を目指しています。