協調移動班

研究概要

少子高齢化に伴う労働人口の減少から人共存環境で働くサービスロボットの需要が高まっています。こうした背景から、協調移動班では、人共存環境でもスムーズに移動することができ、人と協働することができるシステムの研究開発に取り組んでいます。
協調移動チームでは、駅などの混雑環境で軌道が生成できないことを防ぐために、人を完全に回避するのではなく、人とロボットが互いに譲り合う軌道やアームや音声を用いた人への主張を伴う軌道といった複数種類の軌道を生成し、その場の状況に応じた最適な軌道を選択する人協調軌道計画手法を開発しています。
協調作業チームでは、人と同じ場所で同様のタスクを協力して行う人型協働ロボットにおいて、状況に応じて適切なタスクを各エージェントに割り振る必要があります。その際、協働者の意図を考慮した行動決定により、円滑な協働作業を実現できる場合があるため、周囲の状況と協働者の意図に応じて主張・同調を使い分ける「譲り合い」の判断を有するロボットシステムを開発しています。