アーム班
研究テーマ
シリーズクラッチアクチュエータ（SCA）を用いた本質的に安全なロボットアームの開発
研究概要
アーム班は、シリーズクラッチアクチュエータ（SCA）を搭載した本質的に安全なロボットアームを開発しています．このロボットアームは、高速動作時の安全性、動的ダイレクトティーチング、および保証された範囲内での力制御を実現することができます。産業現場における人間とロボットの協働を向上させることから、遠隔操作やより安全な自律型機械学習にまで、応用することができます。
成果・発表（学会発表・論文等）
国際学会
- Wang, Y., Schmitz, A., Kobayashi, K., Alvarez Lopez, J.A., Matsuo, Y., Sakamoto, Y., Sugano, S. (2018) *Evaluation of Series Clutch Actuators With a High Torque-to-Weight Ratio for Open-Loop Torque Control and Collision Safety*. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 3(1), pp. 297-304, doi: 10.1109/LRA.2017.2737482. Presented also at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017)
- Muhammad Arifin, Yuta Kage, Yuchen Yang, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano. (2024) *A Combination of a Controllable Clutch and an Oscillating Slider Crank Mechanism for Ease of Direct-Teaching with Various Payloads*. ICRA 2024. https://ieeexplore.ieee.org/document/10610146