アクチュエータ班

研究概要

人と同じ空間で協働し、安全かつ柔軟に作業を分担できる協働ロボットに「力」「自由度」「可動域」「柔軟性」といった人間に近い運動性能を実現する新たなハードウェアが求められます。
アクチュエータ班では、こうした身体性をロボットに付与するため、限られたスペースへの実装を前提としたアクチュエータの研究開発に取り組んでいます。
上半身には、関節機構をシンプルに構成できる回転型アクチュエータを用いたモデルや、人間の関節構造に近い動作を再現できる直動型アクチュエータを用いたモデルを開発し、それぞれ異なるアプローチから人らしい動作の実現を目指しています。
さらに、多関節構造をもつハンドの実装に向けて、構造部品内に流路を内蔵する設計により配管スペースの省略と小型化を両立させる工夫を進めています。
あわせて、機能性材料として磁気粘性流体（MRF）を用いた柔軟アクチュエータの開発も進めており、力と柔軟性の両立を実現する新たな駆動機構の構築を図っています。
これらの要素技術を統合することで、限られた空間で高出力かつ柔軟な動作が可能な協働ロボットの実現を目指しています。